Cours automatique linÉaire

COURS AUTOMATIQUE LINÉAIRE

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Table des matières

1 Description
1.1 exemples introductifs
1.1.1 R´egulation de temp´erature
1.1.2 Le matin, nous prenons une douche
1.2 Systemes
1.2.1 Schema fonctionnel ou sch´ema-bloc
1.2.2 Les structures en cascade, en parallele, a boucle
1.3 Systeme de commande
1.4 Signaux
1.4.1 Signaux fictifs
1.4.2 Signaux reels
1.4.3 Transformation de Fourier
1.4.4 Transformation de Laplace
1.4.5 Proprietes de la transformation de Laplace
1.4.6 Tableau de transformees de Laplace
1.5 Systemes lineaires temps-invariants
1.5.1 Reponse temporelle
1.5.2 Reponse frequentielle
1.6 Obtention de systemes (modeles) lineaires
1.6.1 Linearisation autour d’un point d’equilibre
1.6.2 Linearisation autour d’un point de fonctionnement
2 Rappels : Fonction de transfert (cas SISO)
2.1 Equation diff´erentielle −! fonction de transfert .12.1.1 Classification des systemes lineaires
2.1.2 Normalisations
2.2 Caracterisation temporelle
2.3 Caracterisation frequentielle
2.4 Stabilite
2.4.1 Definition et theoreme
2.4.2 Critere de Routh
3 Etude des modeles fondamentaux
3.1 Introduction
3.2 Modele du premier ordre
3.2.1 Generalites
3.2.2 Reponses temporelles
3.3 Modele du second ordre
3.3.1 Generalites
3.3.2 Reponses temporelles
3.4 Representations des reponses frequentielles
3.4.1 Diagramme de Bode
3.4.2 Diagramme de Black
3.4.3 Diagramme et lieu de Nyquist
4 Commande bouclee des systemes lineaires
4.1 Introduction
4.2 Bouclage d’un systeme
4.2.1 Determination de la fonction de transfert d’un systeme boucle
4.2.2 Schema-bloc a retour unitaire equivalent 4.2.3 Retour unitaire etudier
4.2.4 Notations-Définitions des éléments constitutifs d’un système de commande
iii TABLE DES MATIÈRES
4.3 Etude de la stabilite des systemes asservis
4.3.1 Critere de Nyquist
4.3.2 Critere du revers
4.4 Quelques rappels sur les performances dynamiques d’un systeme quelconque
4.5 Performances statiques des systemes lineaires asservis
4.5.1 Expression generale de l’erreur statique d’un systeme asservi
4.5.2 Erreur statique d’ordre 1 (erreur de position)
4.5.3 Erreur statique d’ordre 2 (erreur de vitesse
4.6 Robustesse de la stabilite des systemes boucles
4.6.1 Etude de la fonction en boucle fermee par le critere de Routh
4.6.2 Marges de stabilite
4.7 Correction par Black-Nichols : generalites
4.7.1 Utilisation de l’abaque de Black-Nichols 4.7.2 Deduction des caracteristiques du systeme en boucle fermee a partir du diagramme de Black dela fonction de transfert en boucle ouverte
4.8 Role qualitatif du correcteur
4.9 Differents types de correcteurs ou regulateurs 4.9.1 Regulateur proportionnel
4.9.2 Regulateur a action proportionnelle et derivee
4.9.3 Regulateurs a action proportionnelle et integrale
4.9.4 Regulateurs a action proportionnelle, integrale et derivee
4.10 Methodes pratiques de synthese des correcteurs PID
4.10.1Premiere methode de Ziegler et Nichols
ou methode en boucle ouverte
4.10.2 Seconde methode de Ziegler et Nichols, ou methode en boucle fermee
4.10.3 M´ethode de reglage par identification parametrique
4.11Regulation des systemes a retard
4.11.1 Correction par retard de phase
4.11.2 Predicteur de Smith
4.12 Methode d’asservissement par le lieu d’Evans
4.12.1 Introduction
4.12.2 Construction du lieu d’Evans
4.12.3 Exemple de trace d’un diagramme d’Evans
4.12.4 Correction des systèmes par la méthode du lieu d’Evans : principes

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عضو عدد المساهمات : 2 تاريخ التسجيل : 26/12/2010

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